ลากแถบเพื่อหมุนแขน · สลับดูได้ว่าแบบไหนใส่ในเปลือก UR3e ได้ (กรอบเส้นประ)
แถบยาวไปทางไหน = แรงบิดหมุนไปทางนั้น · ตรงกลาง = ศูนย์
ทำไมมันกลับทิศเองได้
ตอนแขนตั้งดิ่ง เส้นประฟ้า (แนวแรงกระบอก) จะเล็งผ่านจุดหมุน J2 พอดี →
แขนโมเมนต์เป็นศูนย์ → ลมดันเท่าไหร่ก็ไม่ทำให้แขนหมุน
พอแขนเอียงไปอีกฝั่ง แนวแรงไปอยู่คนละข้างของจุดหมุน → แรงบิดกลับทิศเอง
พร้อมกับน้ำหนักที่กลับทิศพอดี — ไม่ต้องมีวาล์ว ไม่ต้องมีเซนเซอร์ ไม่ต้องสั่งอะไรเลย
| ชุดที่ใส่ได้จริง | |
|---|---|
| จุดยึดที่ฐาน (ใต้แกน J2) | 146 มม. |
| คานข้อเหวี่ยง (เยื้องข้างมอเตอร์) | 20 มม. |
| แรงกระบอก (คงที่) | 552 N |
| กระบอก | Ø40 แบบแบน · 4.4 บาร์ |
| ระยะชัก | 31 มม. |
| ช่วงหมุน J2 ที่ทำได้ | ±120° |
| ภาระมอเตอร์ที่เหลือ | 1.6 N·m (เดิม 14.2) |
| ยกของได้ | 3.45 กก. (เดิม 1.95) |
⚠ คานต้องเป็นจานข้อเหวี่ยงวางเยื้องไปข้างมอเตอร์ตามแนวแกน —
ช่องระหว่างมอเตอร์ Ø76 กับเปลือก Ø94 เหลือแค่ 9 มม. ใส่หมุด+แบริ่งในระนาบเดียวกันไม่ได้
⚠ คานยาวกว่า 24 มม. ใส่ไม่ได้ — ชักยาวขึ้นจนกระบอกตอนหดสั้นกว่าตัวถัง
⚠ ออกแบบที่ 4.4 บาร์ เผื่อไว้จากลมโรงงาน 6 บาร์ — ตอนลมตกแรงช่วยจะหายไปด้วย
ตัวเลขคำนวณจากแบบแขน UR3e + มอเตอร์ Damiao ที่เลือกไว้ · 2 ส.ค. 2026