กระบอกลมช่วยแบกไหล่ J2

แถบยาวไปทางไหน = แรงบิดหมุนไปทางนั้น · ตรงกลาง = ศูนย์

ทำไมมันกลับทิศเองได้

ตอนแขนตั้งดิ่ง เส้นประฟ้า (แนวแรงกระบอก) จะเล็งผ่านจุดหมุน J2 พอดี → แขนโมเมนต์เป็นศูนย์ → ลมดันเท่าไหร่ก็ไม่ทำให้แขนหมุน

พอแขนเอียงไปอีกฝั่ง แนวแรงไปอยู่คนละข้างของจุดหมุน → แรงบิดกลับทิศเอง พร้อมกับน้ำหนักที่กลับทิศพอดี — ไม่ต้องมีวาล์ว ไม่ต้องมีเซนเซอร์ ไม่ต้องสั่งอะไรเลย

ทำไมเอาหูออกมาไว้ขอบเรือน — แรงลดจาก 552 เหลือ 205 N (ลด 63%) ใช้ลมแค่ 2.6 บาร์ จาก 6 บาร์ → ลมตกก็ยังทำงานได้ (โรงงานมีประวัติหยุดเพราะลมตกจริง) และหมุด/แบริ่ง/หูยึด เล็กลงมาก สร้างง่ายกว่า ซ่อมถึงตัวจากข้างนอก

⚠ หูต้องเยื้องออกด้านข้างตามแนวแกน J2 กระบอกวิ่งขนานอยู่ข้างเสา (มองเห็นจากนอก แบบเดียวกับ KUKA/ABB) — ถ้าอยู่ระนาบเดียวกัน ตอนแขนตั้งขึ้นหูจะกวาดลงไปชนเสา
⚠ เสาฐานต้องสูงขึ้นเป็น 212 มม. เพื่อให้กระบอกยาวพอ · เช็คแล้วแอ่นแค่ 2.2 ไมครอน = 0.4% ของงบความคลาด ไม่ใช่ปัญหา
⚠ ใช้ได้เฉพาะ ตั้งบนโต๊ะแนวตั้ง — เอียง/แขวนเพดาน ต้องคำนวณใหม่ทั้งชุด (KUKA ก็ระบุแบบนี้)